Das er die glu.h trotz installiertem mesa-devel nicht findet, kann eigentlich nur heißen, das siue nicht in einem der verzeichnisse liegt, die von configure durchsucht werden.
Gib mal ein
locate glu.h
danach sollt er dir den Pfad ausspucken, in der die Datei liegt. Falls er nichts ausgibt versuch mal
rpm -ql mesa-devel
Dort sollte sich dann der pfad finden, in der die Datei liegt.
danach führst du configure so aus
CPPFLAGS='-I/<Pfad zu glu.h>' ./configure <configure optionen>